Die Freiwillige Feuerwehr Wangen entstand als Pflicht-Feuerwehr im Jahre 1874. Dies kann von einem Gruppenfoto aus dem Jahr 1906 abgeleitet werden, auf dem die Feuerwehrmänner mit einer Fahrspritze der damaligen Löschmaschinen-Fabrik von Dominik Kirchmair in München mit der Aufschrift „Wangen 1874“ abgebildet sind.
Die erste Aufzeichnung über die Wangener Pflicht-Feuerwehr aus dem Starnberger Kreis- und Bezirksarchiv, ist ein Jahresbericht aus dem Jahr 1885-86 mit Kurzangaben der Einsätze.
Die Gründung der Freiwilligen Feuerwehr Wangen als Verein erfolgte am 7. März 1897.
Zum ersten Vorstand wurde Thomas Friedinger gewählt. Der erste Kommandant war Sebald Hanfstingl. Von diesen ersten Führungskräften bis zum heutigen Kommandanten Florian Feuerlein über mehr als 100 Jahre führt eine lange Liste von verantwortungsbewussten Wangener Bürgern, die sich um die Ausrüstung der Wehr, die Ausbildung der Männer und die Leitung der Einsätze zum Schutz der Menschen und ihrer Anwesen kümmerten.
Während des 2. Weltkrieges bestand die FFW Wangen zwar weiter, selbständige Entscheidungen waren jedoch durch die nationalsozialistische Machtübernahme und die Kriegsereignisse sehr eingeschränkt. Aus Angst vor Repressalien wegen „falscher Formulierungen“ wurden in dieser Zeit auch keine Protokolle geschrieben. In den letzten Kriegsjahren wurde die Wangener Feuerwehrmänner nach Luftangriffen auch zu Aufräumarbeiten in München eingesetzt. Das gesellschaftliche Vereinsleben, das vollkommen zum erliegen gekommen war, kam erst im Jahre 1947 wieder in Gang.
Das Einsatzzentrum der FFW Wangen in all den Jahrzehnten war das historische Feuerwehrhaus in der Dorfmitte. Mit einer Grundfläche von 3.8 m auf 6 m war es groß genug für die Unterbringung der in den ersten Jahrzehnten von Pferden, später von Traktoren gezogenen Wasserspritze sowie der weiteren Hilfsmittel und Werkzeuge. Heute ist das moderne Tanklöschfahrzeug in der Mehrzweckhalle am Gemeindewald untergebracht.
Besondere Brandeinsätze waren im Jahre 1908 mit Stadelbränden im Seyrer- und Friedingerhof zu verzeichnen, wo es in beiden Fällen gelang, das Übergreifen der Flammen auf Wohnhäuser und Nachbarhöfe zu verhindern. Der Verdacht der Brandstiftung erhärtete sich damals durch zwei weitere Brandlegungen im Neuwirtstadel (Dillinger-Anwesen). 1915 brannte der Ritz-Stadel nieder und 1930 Stadel und Wohnhaus des Wagner-Anwesens.
Beim Brand des Heustadels im Seyrerhof am 1. November 1933 zeigte sich, dass zusätzlich zu der vorhandenen Handpumpe auch eine Motorspritze für Wangen dringend notwendig ist.
Ein besonderes Ereignis der Vereinsgeschichte war die Fahnenweihe 1962, bei der Kurat Peter Eismann das feierliche Hochamt zelebrierte. Das ehrenvolle Amt der Fahnenmutter übernahm Frau Antonie Pentenrieder. Als Patenverein fungierte die Freiwillige Feuerwehr Percha, mit der man lange in der gemeinsamen Gemeinde zusammengearbeitet hatte. Nach dem feierlichen Kirchenzug fand die weltliche Feier und ein abendlicher Festball im Festzelt statt.
Wichtige Stationen der letzten Jahrzehnte waren die Einweihung der neuen Mehrzweckhalle 1974, in der auch das neue Feuerwehrhaus untergebracht ist, die Übernahme des ersten selbst fahrenden Löschfahrzeug LF 8 im Jahre 1977 und die Beschaffung und feierliche Einweihung des neuen Löschgruppenfahrzeug LF 8/6. Die feierliche Übergabe durch den Starnberger Bürgermeister Ferdinand Pfaffinger und die Weihe des Fahrzeugs durch Prälat Wolfgang Schwab fand am 17. Oktober 2004 statt.
Im Jahr 2008 bestand die FFW Wangen aus 27 Aktiven, 25 passiven und 6 fördernden Mitgliedern. Im Durchschnitt kommt es im Jahr zu etwa 20 Einsätzen mit zunehmend technischen Hilfeleistungen wie das Auspumpen überfluteter Keller und die Beseitigung umgestürzter Bäume von Straßen neben den Einsätzen bei Wald-, Fahrzeug- und Wohnungsbränden.